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双目视觉摄像机的参数标定参考坐标系介绍

作者:乐彩彩票官网 时间:2021-02-01 00:09
本文摘要:焊接机器人视觉的基本任务是指双目相机获得的二维图像中完全恢复物体的三维空间信息,识别目标物体,开展生产作业。空间中物体与光学平面构成的二维图像的相互关系由照相机的内外参数要求,内部参数由照相机本身的类型要求,主要由照相机感光部件和光学特性要求的外部参数是制作的照相机坐标系和基础坐标系之间的比较方位关系要求。摄像头的标定方法主要有传统的双眼视觉摄像头的标定和摄像头的自我标定方法两种。

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焊接机器人视觉的基本任务是指双目相机获得的二维图像中完全恢复物体的三维空间信息,识别目标物体,开展生产作业。空间中物体与光学平面构成的二维图像的相互关系由照相机的内外参数要求,内部参数由照相机本身的类型要求,主要由照相机感光部件和光学特性要求的外部参数是制作的照相机坐标系和基础坐标系之间的比较方位关系要求。摄像头的标定方法主要有传统的双眼视觉摄像头的标定和摄像头的自我标定方法两种。

传统的双眼视觉摄像机标定方法主要利用尺寸、大小、形状自闻的标定模板,通过左右摄像机收集的图像和空间标定模板之间的方向转换计算出有摄像机的内外参数。自定义方法意味着依靠照相机收集的二维图像信息可以确认照相机的参数,但必须用于运动序列的图像,可玩性小。本章主要研究了传统的双眼视觉摄像机标定方法。

参考坐标系的说明,为了叙述双目焊接机器人的立体视觉,必须制作以下5种坐标系统,即像素坐标系统、图像坐标系统、照相机坐标系统、恩坐标系统和机器人末端坐标系统,同时必须计算各坐标系统之间的切换关系,构筑对目标物体的测量、定位、建模等一系列工作。


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